APT刀軌數據生成NC程序C++源代碼

若楓 · 發表于 2025-5-21 20:59:21

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APT刀軌數據生成NC程序C++源代碼，本功能僅作為技術交流研究之用，代碼，功能可能存在缺失。需自行編寫刀軌數據的讀取與處理。以下僅為部分代碼以下為頭文件部分源代碼

int EQ_is_equal (double s, double t);
+ u2 T! x2 U8 g
int EQ_is_ge (double s, double t);
! [0 I* o0 M4 T r9 d1 \* r
int EQ_is_gt (double s, double t);! \0 Y6 h$ \' N9 {+ r1 {! h) r
int EQ_is_le (double s, double t);. r |) ]2 l/ l7 g. c1 z
int EQ_is_lt (double s, double t);& l$ X$ e+ [$ z
int EQ_is_zero (double s);0 Q* _9 p0 Q" j' |7 E9 Q. {4 w
//=============================================================
- Y6 S* H* K, G; F" M |5 S/ r
double ARCTAN1 (double y, double x );
4 @' D6 O! h' D' h) l( F
//#=============================================================, F0 w T% U; I' Z7 X o% l( s: S
double ARCTAN2 (double y, double x );
2 j6 H4 y: ^: t9 y
//#=============================================================
) \- T# ?# s O( ~
double CheckConst ( double angle, double constvar );( w) T' ~; g: j% p& X
//#=============================================================/ O7 [ z) l$ O
double Check360 ( double angle );
3 ?8 R4 h, l* i+ `: M. [0 _
//#=============================================================6 `0 I% V# X4 N& }8 |& t% u
double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit );
$ b1 o8 E- c. ^# L, p; h4 F
//#=============================================================

復制代碼

以下為部分源代碼，用于判斷，計算角度等

int EQ_is_equal (double s, double t)# ~7 z8 I; M6 O6 b- {2 l+ W
6 M) o# l% m1 o- i
{$ G6 w+ p* ?7 H, z8 ?6 V
% L# d4 J3 ~) H
if (fabs(s-t)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }
. N- h1 ?4 ~' p0 w
; i( |2 H" O0 | _4 C* `& r
}
; y. G' Z5 z7 @+ c) U
" s0 r! H5 c, O4 l# J; y8 x ~) E
/***********************************************************************/5 U5 D" N4 C( h. a
/ k5 O3 V+ g' o3 w/ `! O; R: a+ M1 z
int EQ_is_ge (double s, double t)6 S! m: X, s% a! h: S# t# y
4 C5 b7 j3 d% j/ n1 D* N
{
- w9 M+ P1 f* [- l! m7 T* s' ?
4 Q5 t1 g( O' d0 _8 G/ j2 F
if (s > (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }1 `% Y( D1 y' D3 F: ~$ \
* v6 ? C6 t! q$ O
}
. J& Y9 |! |5 V; L) @+ a
4 @7 ~, H% T! F5 ~. {* D- h& M$ S
/***********************************************************************/9 @: P& G( D7 G& G
$ _5 H& K3 C- P
int EQ_is_gt (double s, double t)2 ~7 D6 d8 Q0 U/ ^% z. E
2 O8 \$ @1 }1 s8 C, X6 [, A A+ h- w
{ Z: F, l( o0 q: W' i2 W6 o* C: |
1 F4 D, U. v2 y
if (s > (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
& H) [! n( Y4 w- U
, z9 F x/ ?( p; g4 ~* d
}
) u- V; B V5 a6 I
! p* L" l) q# |. X
/***********************************************************************/# f$ S- k" D; }) V1 L! A6 f9 ^
4 T! N$ {: |; |5 z" }: l
int EQ_is_le (double s, double t)$ `7 ~# c5 ~* `5 z5 c6 Z) u' X
* y2 v9 k0 Y6 K: O3 W
{# r, \. X* Q* t8 S9 s) Z# d- ?" h4 S
! N1 i8 H2 U/ O! A
if (s < (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }6 z- J* V& D- p3 W: K% f/ X; b
1 O3 J! u; p! s3 F3 h' F. l
}
5 K Q" p) m7 f: k: C( O
& R* _) i$ K0 Y* V5 q9 z' [
/***********************************************************************/
( {- X! q# K+ u) p, M3 F$ n
7 @0 h/ X8 T1 }$ q9 |; ?2 r
int EQ_is_lt (double s, double t)
9 b( \) d: O+ _0 X4 s! [ K
# L! Y! v, j/ {0 ^- }0 ^( K
{
* D0 n" }- U* \" ?3 a* V
/ S( h- W* c m' i
if (s < (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }" M7 n; m6 E( K+ I* \" v/ G
$ y2 ]4 S k8 I) C
}; s2 \" Y" L% K$ w9 ?
4 H+ t0 L1 q8 a- j* S( R+ ^4 w: [3 B
/***********************************************************************/
1 l/ d5 m" I( S, B; c
" m+ t2 K; u; q9 X. ]5 m" t
int EQ_is_zero (double s)2 {9 X% P0 k& m. n! T3 {
2 X6 w( k7 P& h! }
{
: l% |) a7 C' n7 o& F9 L) {. G- Z
: L! e2 t! ?. A8 [) h* z7 O
if (fabs(s)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }
( [$ |2 x3 i2 u# ]; q
* ]) |* F& i7 X& X6 W0 E9 Y! X
}6 K0 |% r) L; W4 j" z
1 l5 H0 _( ~) p
//=============================================================
7 g% I! a' L9 c" m6 b! q% h
7 A; H' H h9 c* B' w* P
double ARCTAN1 (double y, double x )/ T3 B; @9 b) ]- |- p" L7 k2 H
0 G1 ~. y3 b0 n7 \( a+ Z% j' {% p
//#=============================================================, b. ~1 f6 {2 T/ U \* h! H, V. [% M' t( r. H
5 q, P4 M4 u$ l9 H5 M8 m, p) O
{
. M7 ?. C O( {5 Z( p
6 W+ q' C9 p) F. A+ d2 a) Q
double ang;7 m1 n6 t% L) @+ Q: v/ L* E
; X9 d- A: b4 V/ Y9 O
if (EQ_is_zero(y)) { y=0; }
. }: I( E) n/ }) ]0 T5 A- B/ p2 t
/ u. q5 O& P7 m, s
if (EQ_is_zero(x)) { x=0; } _0 Z4 b4 [( h/ U5 S
8 C* C6 \/ `& m3 M% J# W
if (y == 0 && x == 0) { return(0); }& D$ D" a, g8 G( M
" p6 ^" q% n3 X7 }* H
ang=atan2(y,x);2 f1 w- s5 I7 D1 N+ r9 ]
% v" e- Q) h8 m; I Z' K! X
if (ang < 0 ) {
* t* T4 Q) J. U
9 |- _) C9 q# w1 E" s
return(ang + PI*2);+ o; K6 P- o: u
& b' H; a; ]) g0 C/ r5 l
}
: O: }( d% R3 C6 z
4 w0 H7 ^! Z1 z
return(ang); W8 t5 m: o/ V; E; `' }
8 H2 B/ ?, g |! \* I0 v w
}' W4 t) w* l2 w! t/ q# {
x' a# ^; O2 N( V* l4 X1 [- C
//#=============================================================
6 X* L' F& E6 n+ ^: w: X
* \) w+ C5 A! v2 \! l! A
double ARCTAN2 (double y, double x )
* _' K, G( j+ W! G3 x: k2 N; \- u. @
8 \9 U- R# s r" h" k
//#=============================================================
# u" s5 h( y8 q p
; e7 q" _/ t! l% r$ {) L
{% c( G8 R( d7 c4 C" ?: Z
W" s2 T) t, L
double ang;+ n" D ~! S& u! J/ Z7 j
7 P/ n. y5 ]' p3 t. V( [+ \
if (EQ_is_zero(y)) {
: ?7 J/ N$ ^$ Y
0 Q2 I9 c: A8 o5 d8 m6 r
if (x < 0.0) { return (PI); }+ T0 L; {7 F( q: y
% m! o) d6 @- q
return (0.0);
* i4 L+ ?0 z$ ?0 @5 O
9 }% _3 u! n3 }7 i5 F! |
}
8 F1 j% L. u( y! i$ R4 o9 h7 c
" e/ c/ p" r: s O8 J: e' q+ D
if (EQ_is_zero(x)) {
. [! R7 W; t! m6 c' F! R1 Q; Z
# I2 x: Y' m9 k3 J( i
if (y < 0.0) { return(PI*1.5); }, k4 q4 Z( |4 Q3 }! ?$ h4 ^
+ v: I: O$ {8 K5 _9 @
return(PI*.5);
/ P0 [. V9 v+ U0 F! j! I" v
$ c/ w+ ^* G; P0 x1 g
}
# w6 R1 x4 ~6 T# N7 W% E
$ O6 I9 s7 @5 }& k
ang=atan(y/x);. G8 I7 E. T1 E8 B ^
3 a" b2 X0 e: Q9 q+ N0 U. s
if (x > 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI*2.0); }
7 u, J* p X/ o" j" x) p. B
( N2 W( y; ~. s, H
if (x < 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI); }
6 U& F8 ]7 h7 I$ n) t
9 P* W$ q. |" R" B7 k2 m( ]
if (x < 0.0 && y > 0.0) { return(ang+PI); }
# e; C+ V: X( N! {, Y; b
+ ~; b" [2 @ D9 f# h! T Z
return(ang);0 L' y" j7 y, f5 E- E2 e
6 [( w+ u" d q1 c- s( ~( Y
}
: k& w3 o" H7 G0 `7 f
, S. W5 X( a2 w$ L& N+ i
//#=============================================================% U6 l+ M9 t* L) U+ T
6 U& G8 ~6 E. t# Z" Y
double CheckConst ( double angle, double constvar )
; u/ c# s/ l" v7 ~, S
( B: y$ V# a# S1 x
//#=============================================================8 E# ^& t( j0 b ]5 ?
$ _/ E' z! Q7 B( ]+ @( a" N
{+ ]4 b& A3 z z5 J
' E+ M, z1 C. k; S+ Q5 y
while (angle < -constvar) { angle+=constvar ; }
: V. K( B& k: a. r: i4 z/ ^
, o; f0 n& h% ]2 R4 F
while (angle >= constvar) { angle-=constvar ; }0 ~2 L/ G% W$ o v7 Y
6 X1 X0 `9 [1 a# C+ g
return (angle) ;! X2 u8 C5 k% a2 ~
0 l( V+ h/ x9 V2 j4 w
}1 ]* v7 u% T5 B
; @& p6 \$ D, x6 v+ v
//#=============================================================- i6 l& \) z) a. y, A0 \* m
3 r4 U" Y$ g- C1 E7 c- f4 b' j
double Check360 ( double angle )7 \$ W1 t0 O2 F$ K! j* S: ~7 G
: t' ]. o/ @/ s' M- ?
//#=============================================================# L) u' T9 V$ U4 Y
% W8 R7 Q. a5 s3 e0 e1 T
{
1 s. I W7 m1 _; w. H& W) I
; u4 h8 A8 q) [- t+ i6 u4 q
while (angle < -360.) { angle+=360. ; }$ P( z* P! K' \
- K: D% J0 K# s5 [" P
while (angle >= 360.) { angle-=360. ; }; r' u8 }/ V/ P x: J/ a( B
- N3 {" N2 X: @* p7 _9 ~3 J
return (angle) ;
! N% k; B% O$ J( l( K5 k4 e
; \2 o0 D' L0 t/ m: G' i
}2 J9 C1 A6 `' E, T+ ~& r
3 q+ r. ^8 l, F _
//#=============================================================
7 j# _0 G, P. Z! i) ^( Y A
u+ @% C- i; U# k3 J
double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit )
, x. @3 _$ d' [) I& S$ q/ H6 x# v
! g: H# f# I/ I4 E8 t. h4 M/ u. H
//#=============================================================
" N8 _0 y+ S3 J5 E4 a; n
3 l6 {; V! _$ I- k3 U4 C
{
9 a9 O! M0 V: p$ g
8 {0 E+ w* W* L
while ((angle-kin_axis_min_limit) > 360.) { angle-=360. ; }# ~( u. R7 u8 v) Y6 T# W: s1 I8 L
- [3 N3 R {: j
while ((kin_axis_max_limit-angle) <= -360.) { angle+=360. ; }
3 [9 J% ], g; i8 F. ^/ {* Y1 Y- h9 |' [
5 }" t9 i+ L, k X! G9 H& t
return (angle) ;
4 _, [: a' T7 F
3 h- A; x8 G6 ]" h& ~
}

復制代碼

以下為搖籃5軸計算過程代碼

i=sin(ang_rad[1]); j=0.0; k=cos(ang_rad[1]);+ D% l$ s' Y. R3 ~5 G
* ]* J8 m( \0 ]3 ^8 v7 A2 D$ Y
j=0.; B1=0.; B0=0.;
; s- K4 {; J; F! P1 G
6 B2 |+ ^+ ?- ]) j7 C
if (EQ_is_ge(i,0.)) {
) L+ d2 y2 b- A
' B; j' ^; p% r
if (EQ_is_gt(k,0.)) { B0=acos(k); B1=B0; } else { B0=acos(k); B1=B0; }, [" {9 |! p0 N# x; n( b
9 {2 r( b7 y g. H( {9 T5 }
}
" L9 { B! `+ J2 O" h$ R; E
8 ]" a1 Q, f$ m3 Y' w$ }' u0 ?
if (EQ_is_lt(i,0.)) {3 n# W) X6 U" r( a/ B) \) d
$ n3 H' B) Y) c
if (EQ_is_lt(k,0.)) {4 n' q. c# r. C+ |
; V" m& P8 b+ Q/ b: N: h
B0=atan(i/k); B1=B0+PI ; O$ t; J9 ^. g+ x, E
" f9 j* n9 g4 b; _3 _6 Y j* \ \
} else {% r) g4 T$ t& b# H/ G7 P
$ ^" E' S; i. F
if (EQ_is_zero(k)) { B0=-PI/2. ; } else { B0=atan(i/k); }
3 t% v! u# V2 t5 F9 h0 `
8 u. Y' Z, T* T$ T0 V
B1=2.*PI+B0 ;
: a# l2 j+ Y/ H1 P2 w* g
4 g3 N4 H2 y J1 @5 V9 R
}
9 `7 P8 i" l' U, U' d
. ~) Y7 d7 _0 M( G: O R
}
+ T/ ^8 ]5 n5 g3 _5 a7 {6 T
; M: n. j1 ^: a- G |
if (EQ_is_ge(B1,0.)) B0=1.; else B0=-1. ;
8 X$ s" R& z% ^; V! ?' o: i2 V" y
. N J0 I g6 Q' Y$ F$ i
B2=(-1.)*B0*(2*PI-fabs(B1));' I a9 V: y, F* j
9 ?4 R: q( ~6 b: L' b: G
ang_rad[0]=0.; ang_rad[1]=B1; ang_rad[2]=0.;8 ?" ?* y8 v5 Z1 l/ n/ J1 D
& Q; c, z% z2 ~. ?
ang_rad[3]=0.; ang_rad[4]=B2; ang_rad[5]=0.;