APT刀軌數(shù)據(jù)生成NC程序C++源代碼

若楓 · 發(fā)表于 2025-5-21 20:59:21

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APT刀軌數(shù)據(jù)生成NC程序C++源代碼，本功能僅作為技術(shù)交流研究之用，代碼，功能可能存在缺失。需自行編寫刀軌數(shù)據(jù)的讀取與處理。以下僅為部分代碼以下為頭文件部分源代碼

int EQ_is_equal (double s, double t);) G: i1 c, N8 E+ c3 m
int EQ_is_ge (double s, double t);
* [! M& N1 X1 ~) E, G2 t! \) p
int EQ_is_gt (double s, double t);
) W2 @4 M, f! y9 C( _6 ]6 y# X
int EQ_is_le (double s, double t);4 X. n4 } R' S0 ]
int EQ_is_lt (double s, double t);
: V/ }0 R, u, @/ R9 S
int EQ_is_zero (double s);6 y' Z" @, A( H/ p8 K
//=============================================================4 V6 f. s; k5 k) j4 k
double ARCTAN1 (double y, double x );: X0 v b! e! e+ A
//#=============================================================" ?! b3 a6 f8 I. y z4 b) } E
double ARCTAN2 (double y, double x );
! v8 Y4 _' F% J; y
//#=============================================================
4 b; d( e' k* t) d, F6 l$ T
double CheckConst ( double angle, double constvar );
! N; e+ f2 |( e# `/ u+ d7 N: I
//#=============================================================" W( b- Q. a i3 P
double Check360 ( double angle );( {3 E; x" x2 B: U( X% z
//#=============================================================
/ s8 f2 J! K0 q4 K' m+ m7 V
double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit );- Y) g' X/ [- R1 c" p
//#=============================================================

復(fù)制代碼

以下為部分源代碼，用于判斷，計算角度等

int EQ_is_equal (double s, double t)
: c3 m1 J1 ~9 U6 f7 s0 t8 {
: U5 p2 m' @, X; d" C. d
{ D3 E, ?/ d+ R" c z5 }6 X
; O9 F7 J: x4 \. V z; a
if (fabs(s-t)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }4 e5 C {+ @6 @! m6 ~' Y' T
1 X+ a5 I, M* K; c4 I* S, o5 s% u
}( A( O: \, {& I+ l3 h y0 j, }
+ x+ h7 {& _3 Q& [- F
/***********************************************************************/5 G. F, r9 q: n" }: K
0 L) k7 [% H0 |+ F5 | y. D. Z7 F* X8 O
int EQ_is_ge (double s, double t)& S: }4 @; l$ j8 z" N$ x
) Y* w( [3 W J6 e
{* o% O' o- ^9 i+ {& ?6 S( B
& ^2 { U5 w4 s
if (s > (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }, d! H X0 e6 @
. m2 W x3 I% o
}$ Q, J3 ~8 G+ R3 c8 P
) v" @2 I! M0 v" i
/***********************************************************************/
8 w, T9 s; ?& {- x0 E$ a
* @! {) N( w/ R. O) S) r
int EQ_is_gt (double s, double t)8 x) w5 v: I+ R, C/ K, J
; Q3 f' J4 k# e. |
{
" a7 o: M/ l0 e/ ~
u' x3 c" t% J$ ]7 E9 ]2 z
if (s > (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }# X9 z/ B% y' n" d1 H
1 v& v1 R" @: |1 m8 y
}
0 Y) s! y) v9 f R4 o
% n' \/ E4 |. ^
/***********************************************************************/
" K% x: Z5 A U1 z% K* S% ?
& [, o" t3 v2 @' N2 A+ N4 v
int EQ_is_le (double s, double t)
+ X) w, n# h% s) C
) U$ J3 X! o! }! z+ Y" O& F4 b- P/ ~
{
/ _5 u+ x6 m' `* H
) e+ p$ g" |" o, p/ e5 y# F% A
if (s < (t + system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
3 @9 n0 A/ Q+ ~1 h( ]$ B
0 [$ D2 D* t+ S& r; E
}
; T6 I5 x6 |( P# a8 {8 H
, ^; t7 x4 x& N1 T2 F! u
/***********************************************************************/
/ C, r, ?% N6 E! v5 c# @
r. v* x1 }2 w4 X0 u! J, }, C$ z& T
int EQ_is_lt (double s, double t)
% j% F/ ~% ~( N- z( e. Z
% R g- V' L( I; p
{/ X7 d6 |7 F& B# U$ \1 M6 a5 B5 L* r
+ ~: A/ [+ V$ i( X
if (s < (t - system_tolerance)) { return(1); } else { return(0) ; }
- p! w$ I& f+ `1 P4 f1 T
1 u5 E d) I% L2 |8 j0 s
}
$ C- {1 G8 L# o4 k/ A
' c, q2 U# R4 V. x) e) r
/***********************************************************************/) G7 I3 s# f9 N% V
' ?; q* [/ [" n3 i M
int EQ_is_zero (double s)
7 K6 ]$ X$ O: V7 p: _) y! _
6 z( D2 |$ B& T8 E4 l
{
% q9 q' |1 s F, D9 y0 u
$ u8 e0 [% o% x! o
if (fabs(s)<= system_tolerance) { return(1); } else { return(0) ; }( K+ X: j8 b* \8 m5 y
Q: K ^8 O5 {
}3 T' ~0 m. A2 `
. D2 v3 s" ]% x* f0 x* m
//=============================================================
1 [; `: g; N3 Q6 e7 m# C
* {; f' Q; M7 x! u
double ARCTAN1 (double y, double x ); y. m- X3 f1 M8 ]1 X
" \. T: l: i/ u9 |5 E7 x# i
//#=============================================================$ W/ t1 _2 q& `' B
3 Y& K* j" {4 ~1 \* U) O! a' h0 x
{
) m6 k1 t" C3 R
: {# G& P( l7 G; j m9 V' o
double ang;
# V: p' W- h- D
8 U d) \7 q0 U2 X# t2 N
if (EQ_is_zero(y)) { y=0; }
% d! T% `; v9 b( \8 Z
) }. Q6 H& H3 o4 k6 C
if (EQ_is_zero(x)) { x=0; }
! J" ~# @0 B: l/ ?8 v7 }
# V6 P1 u5 t% d% R1 s1 ^, U
if (y == 0 && x == 0) { return(0); }8 B2 f" C1 Q+ G- J+ g; E
3 D n: A6 b8 P' }9 V7 G1 i! Z8 m* G
ang=atan2(y,x);
6 q. P4 V: L& k* I
6 Y1 f/ o5 Y! \ t, i4 O1 |1 I
if (ang < 0 ) {. U H5 b x3 X# y2 E' [
: [1 Z( q5 `! F+ B( Y( H5 X, r
return(ang + PI*2);
5 b$ {; K! W" B* `
# i! I# Q1 v( {" d* w; Z
}
7 w: [, b7 @) b
: ]+ W4 k, @6 W
return(ang);; v7 E. p5 d) }. L$ o
. @& w+ D5 i M! q
}: [# F8 G/ o& ~; J" N' I
' s0 q) t7 v- e* \& S: _# V
//#=============================================================
+ D; T3 e* y/ m
" n8 ~# G- B% S' W6 o1 F* d
double ARCTAN2 (double y, double x )8 d6 M$ [9 r& T" P3 V
9 M2 E6 |, e3 u) }5 T
//#=============================================================
3 z9 U, V0 l3 M
5 v5 W' ]/ l9 B9 M( K/ r
{2 C! ^1 g# V# W- j4 a
; `6 O8 p+ Z/ K6 Z5 w- Z! R5 H3 r
double ang;
: W9 B; y$ v: T8 i' g- _# ]
2 _+ m& ]1 ]! H+ a
if (EQ_is_zero(y)) {
4 q. H Q- ?* c) o0 {. _
% z: k) n d9 t1 [
if (x < 0.0) { return (PI); }
5 z! j5 [* B0 x% Z# c4 l
7 e4 }' D5 @) c: F1 C3 G* h" ^
return (0.0);
! y$ o8 c; v2 q* C; z
4 t t# v' i+ L+ x7 X) Z( L( K
}4 \0 v% Z) [9 _3 P
& ^2 {3 {% g# E, O3 j
if (EQ_is_zero(x)) {3 R4 {8 A5 j' U# {8 W9 i* A
# K% h! Y8 k3 K( O- T: a: B4 ~0 ?
if (y < 0.0) { return(PI*1.5); }
0 H4 d T. Z5 L0 L% ^0 F
5 W& X$ C. ]6 b, F" m# D3 _3 s
return(PI*.5);
, \1 ~4 X& h7 h5 j) r- ?
/ S% e! b. o# {" U3 }/ G6 m! y
} E+ a4 U4 C, E9 N8 T
, B6 ~7 A i2 a6 f! a
ang=atan(y/x);# K p+ h) P \& b
; R. g$ \5 E& |7 ?" s
if (x > 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI*2.0); }
0 L- E* L; V* O) y; c8 Z
/ Z) K. n; C7 W7 ]: [$ j; _$ m d
if (x < 0.0 && y < 0.0) { return(ang+PI); }$ n+ r% s) }* e8 }
. i! d* x2 v0 P0 Q& _7 e
if (x < 0.0 && y > 0.0) { return(ang+PI); }
3 g& p; J. F7 _% k" p6 }% c M
) C4 @* t/ L* K9 Y/ D. y" f, B$ ~
return(ang);) e, S# l, X" E6 {8 g- L5 u
) E2 d+ h& J" }6 E; f; y; S3 a
}
# H8 Q% H3 K" N, V1 T7 t8 R" B
7 k" D1 d0 e/ g- T# d
//#=============================================================
4 {; [7 ~+ P+ U1 @ A
# q6 _( I0 H* Q6 I/ h w
double CheckConst ( double angle, double constvar )* Z8 ]# W% [5 o: @5 p/ h8 c
0 ^6 `/ ~& O4 a
//#=============================================================3 d$ q9 w1 `8 _, h- c3 l
t" ]3 \ _+ C/ y% y, Z: A% i
{
0 c8 F. l! W& k
! `3 F; ~) U- k) @6 L0 h) e
while (angle < -constvar) { angle+=constvar ; }
$ Z3 ~9 U6 b0 O& h
7 i5 k; ~/ x( `2 a
while (angle >= constvar) { angle-=constvar ; }" O+ o9 k. P( p' @8 r
% i2 K+ ~/ m* I8 K* j
return (angle) ;3 s1 F# q0 D m' W1 l
$ n* w* k! }( t: V+ U8 x; F
}
# k$ O7 i# A: f9 ]
! Y2 y0 ~/ e5 r' l2 {' D! `
//#=============================================================
( S% _: G) a. m! a
; L# L) W5 S0 u* n7 t8 o
double Check360 ( double angle )
$ g" b; W! x$ ~5 d% p
- B" f* z" V; c4 s( C: V1 a7 s0 i
//#=============================================================
( u0 U( J! @6 w1 s$ p
" H1 f* p2 S& g% Z) h. l
{
$ Y# [) o. U7 R3 y
/ b' N! `1 D+ l0 u2 z
while (angle < -360.) { angle+=360. ; }
0 C, r! N$ O) E5 y7 l
9 v" H0 D" J# c5 E* h% Y
while (angle >= 360.) { angle-=360. ; }
9 O+ r. }# q9 B4 m3 ~
* I ?, d5 B& A, o+ c9 g0 d; l
return (angle) ;
/ m& q! ^3 ~* p/ e6 R2 }! }5 c7 S
% y+ U3 j5 x& s/ u4 m
}
, r6 Q4 a0 Q; r$ r6 A0 O& J
$ |1 D! _' |% z6 ^' J9 @
//#=============================================================% l, r: z4 C4 z W3 J
+ R. Z- q4 f3 {; ]0 Y
double CheckLimit ( double angle, double kin_axis_min_limit, double kin_axis_max_limit )
9 B9 `5 {( e" G
/ N* o, Y6 ]3 R; I& M
//#=============================================================4 \( J9 E2 j: }: V
. R/ ? t$ A. f$ t9 b! q9 n6 k
{) C( ]1 A3 p! e; k( X9 B
4 ?& Q! Q; V. I; x# v+ Z4 ~
while ((angle-kin_axis_min_limit) > 360.) { angle-=360. ; }5 l4 T8 x( [! r4 z
& Y3 ^' r; ? ^, F
while ((kin_axis_max_limit-angle) <= -360.) { angle+=360. ; }6 m! G+ |; i5 ] }8 ?5 J3 N! X
) I' m! }2 e4 k3 Q+ z# L
return (angle) ;
# L3 H% ?2 h: t$ @8 a% K
t2 p& r1 v' e
}

復(fù)制代碼

以下為搖籃5軸計算過程代碼

i=sin(ang_rad[1]); j=0.0; k=cos(ang_rad[1]);
; p" }: o1 V( j' A0 r
7 w/ N& W+ g X* N, h
j=0.; B1=0.; B0=0.;
; V" S4 T r! a8 j2 o& k& `& x3 v" U
! d) c9 q- o% u" z
if (EQ_is_ge(i,0.)) {
9 L- F# ]( [- z! J! p
; I- r& ?! W! }
if (EQ_is_gt(k,0.)) { B0=acos(k); B1=B0; } else { B0=acos(k); B1=B0; }
% o. t% D' \$ c9 T- Q+ D
( n: @( h1 b7 h" {' J7 W
}
4 u S: G8 F2 _2 {
$ t J3 Z: e+ _7 K" \+ `; D
if (EQ_is_lt(i,0.)) {
a! o4 n9 q6 _* i
% T2 O( }9 I" g7 x8 r {4 I
if (EQ_is_lt(k,0.)) {: ~% q0 l8 L l8 \4 G
+ F! u0 N& b9 R/ r4 ^
B0=atan(i/k); B1=B0+PI ;
# {" e+ y0 w: ?
8 D$ {% N& T, E! K: M) m% f5 Y
} else {
, w' V, L& h# \7 W4 ]6 O0 o
1 Y% @$ n- E6 t) @* r
if (EQ_is_zero(k)) { B0=-PI/2. ; } else { B0=atan(i/k); }2 n3 @- Q: R2 r4 U- y
+ p1 j& W, _( a' Z2 ]
B1=2.*PI+B0 ;
( Y: l; ^ m% f' n, U& u
* p, H2 P7 R0 K: a/ b0 G
}( Q9 N, j% d2 T& \ i j% ~
* T7 j" Q+ Q2 i9 `1 Y( G
}, Y) f; r$ B$ O
- ^) A9 `- D- d1 ]/ u7 z
if (EQ_is_ge(B1,0.)) B0=1.; else B0=-1. ;
: H6 p( A/ k3 w1 T5 h3 p5 `
) A2 T, B8 j/ Y0 S' I6 U
B2=(-1.)*B0*(2*PI-fabs(B1));$ d& j. w w/ l, ~, ], G
7 k' B& }6 x2 B( m/ w" p
ang_rad[0]=0.; ang_rad[1]=B1; ang_rad[2]=0.;+ s; ?( \7 N, J; C' G
3 C; |3 ]5 b7 {3 `9 [( ^6 s7 {% O; b8 Q
ang_rad[3]=0.; ang_rad[4]=B2; ang_rad[5]=0.;